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Poppy Torso explore de façon autonome ses bras et sa voix, mais aussi avec l’aide de Baxter, sa « maman ». Quand le robot est lancé il ne sait rien faire avec ses bras, ni prononcer aucun sons; il est doté d’un algorithme de curiosité (curiosity driven learning), il se choisit des buts lui-même, comme attraper un jouet ou prononcer le nom d’un jouet qu’il a entendu prononcé par Baxter auparavant . Il y a une part d’aléatoire au début, puis le robot s’adapte en fonction de ce qu’il arrive à faire et mesure lui-même son progrès.

Poppy Torso apprend aussi à vocaliser en imitant les sons de Baxter ; et en fonction de ce qu’il dit, Baxter lui répond. Baxter l’aide avec les objets, les lui approche si besoin.
Poppy Torso attrape les objets avec sa pince. Il apprend par interaction et en imitant Baxter, pour les sons notamment. Quand le jouet est trop loin, il a appris à prononcer le nom du jouet pour que Baxter le lui approche.

Sur l’écran : la position des caméras ; chaque objet a des réflecteurs. Cela permet de vérifier que les objets sont bien reconnus.

Sébastien Forestier (à gauche), doctorant, et Rémy Portelas, stagiaire au sein de l’équipe-projet Flowers.
Référence :
Inria-0288-136.jpg
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Mention obligatoire :
© Inria / Photo C. Morel
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Titre :
Apprentissage robotique : Baxter et Poppy Torso
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